El castillo de Bailén fue construido por los musulmanes en el siglo IX sobre un antiguo monasterio visigodo.
Bailén debió ser una aldea durante la época árabe, pues no es mencionada en las fuentes salvo en una ocasión, en 1155, cuando Alfonso VII dio los castillos de Baños, Segral y Bailén a su vasallo Abdelaziz en Baeza.
Poco después de la conquista castellana, en el año 1311, aparece relacionada entre las parroquias pertenecientes a Baeza.
En el año 1360 Alfonso XI la vendió a Pedro Ponce de León, señor de Marchena. Bailén pasó a ser una más de las posesiones que acumularon estos señores y que llegaría a su apogeo en 1440, cuando Juan II otorgó a uno de sus descendientes el título de Conde de Arcos.
Ángel Francisco Ruiz Garzón, vocal de patrimonio artístico de la Asociación Jóvenes por el Patrimonio Bailenense, con la ayuda de las nuevas tecnologías ha realizado una fidedigna reconstrucción virtual del aspecto exterior del castillo, modificando su anterior publicación, que se ajustaba a las investigaciones de Juan José Villar Lijarcio y Miguel Ángel Perea Monje en 2006. Sin embargo, recientes descubrimientos publicados por Villar Lujarcio en el primer volumen de la revista científica de patrimonio ''Locuber'' han exigido un nuevo planteamiento de la reconstrucción virtual al mostrar dos documentos inéditos que publicó la profesora de la Universidad de Sevilla Dña. Beatriz Vitar en 2007: dos dibujos que realizó Lorenzo Gómez Pardo en junio de 1839, mostrando el edificio ya en ruinas pero con unas características muy definidas, que Ángel Ruiz ha convertido en un modelo tridimensional con el que podemos admirar el aspecto que luciría el edificio originalmente.
El castillo fue declarado en ruinas 1969 y demolido. Sólo quedan algunos lienzos de muralla.
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